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Monokulares Kamerabildverarbeitungssystem für robotergestützte Fahrzeugendmontage im Fließbetrieb

ISBN: 978-3-86359-233-2

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Kurzübersicht

In dieser Arbeit wird ein robotergeführtes, monokulares Kamerasystem vorgestellt, welches die Position und Trajektorie eines bewegten Werkstücks kontinuierlich messen kann. Mithilfe der Messdaten lässt sich der Montageroboter mit der transportierten Karosserie während des Montageprozesses synchronisieren. In diesem relativen Stillstand zwischen Roboter und Karosserie kann die Fahrzeugendmontage mit einer im Vorfeld online programmierten Roboterbahn automatisiert durchgeführt werden.

Monokulares Kamerabildverarbeitungssystem für robotergestützte Fahrzeugendmontage im Fließbetrieb

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Details

Die robotergestützte Fahrzeugendmontage im Fließbetrieb bedeutet die Montage von großen und schweren Fahrzeugkomponenten wie Rädern und Sitzen an einer kontinuierlich transportierten Karosserie. Diese Technologie ermöglicht einen hohen Durchsatz, verringert die Kosten manueller Arbeit, gewährleistet eine gleichbleibend hohe Qualität und reduziert Puffer in der Fahrzeugmontagelinie. Bedingt durch die aktuell übliche, auf dem Teach-In Verfahren basierende Roboterprogrammierung erfordert dieser automatisierte Fließbetrieb, dass der Montageroboter mit der bewegten Karosserie synchronisiert ist. Daher ist der Einsatz von Messsystemen notwendig, welche die Montageumgebung wahrnehmen sowie die Bewegung und die 3D Position einer Karosserie kontinuierlich bestimmen können. In dieser Arbeit wird ein robotergeführtes, monokulares Kamerasystem vorgestellt, welches die Position und Trajektorie eines im 3D Raum beliebig bewegten Werkstücks kontinuierlich messen kann. Im Vergleich zu Indoor-GPS (Global Positioning System), Lasertracker und Stereokamerasystem stellt das monokulare Kamerasystem ein funktionsfähiges, flexibles und preisgünstiges Messsystem für die robotergestützte Fahrzeugendmontage im Fließbetrieb dar. Mithilfe der erzeugten Messdaten lässt sich der Montageroboter mit der transportierten Karosserie während des Montageprozesses in allen sechs Freiheitsgraden synchronisieren. Erst in diesem relativen Stillstand zwischen Roboter und Karosserie kann die Fahrzeugendmontage dann mit einer im Vorfeld online programmierten Roboterbahn automatisiert durchgeführt werden. Neben dem technischen Fortschritt wird hierbei die bisherige Theorie der Structure From Motion, welche die 3D Positionen statischer Objekte mittels einer monokularen Kamera nach dem Triangulationsprinzip rekonstruiert, auf die kontinuierliche Positionsmessung bewegter Objekte erweitert.

Zusatzinformation

Autor Cai, Yu
ISBN/Artikelnr. 978-3-86359-233-2
Gewicht 0.185 kg
Erscheinungsdatum 11.08.2014
Lieferzeit 3-4 Tage
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