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Inertiale Positionserfassung zur Programmierung robotergestützter Handhabungsaufgaben

ISBN: 978-3-940565-18-1

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Kurzübersicht

Industrieroboter werden heutzutage hauptsächlich zur automatisierten Fertigung von Serienprodukten eingesetzt. Häufig werden die Robotersysteme nur für eine einzige Aufgabe verwendet, für die sie im optimalen Fall auch nur einmal eingerichtet werden müssen. Einem wirtschaftlichen Einsatz von Robotern in der Kleinserienfertigung stehen unter anderem die relativ hohen Aufwände zur Programmierung entgegen. [...]

Inertiale Positionserfassung zur Programmierung robotergestützter Handhabungsaufgaben

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Details

Industrieroboter werden heutzutage hauptsächlich zur automatisierten Fertigung von Serienprodukten eingesetzt. Häufig werden die Robotersysteme nur für eine einzige Aufgabe verwendet, für die sie im optimalen Fall auch nur einmal eingerichtet werden müssen. Einem wirtschaftlichen Einsatz von Robotern in der Kleinserienfertigung stehen unter anderem die relativ hohen Aufwände zur Programmierung entgegen.

Aufgrund neuer Entwicklungen im Bereich der mikromechanischen Inertialmesstechnik sind seit kurzem äußerst robuste und kompakte Sensorsysteme auf dem Markt erhältlich, die relative Bewegungen in allen sechs Freiheitsgraden erfassen können. Ziel der Arbeit ist die Untersuchung der Einsatzpotenziale solcher mikromechanischer Inertialmesstechnik zur Bewegungsprogrammierung von Handhabungsrobotern. Das inertiale Messsystem soll sowohl zur Beschreibung von Roboterpositionen und Raumbahnen als auch zur Definition von Kollisionsräumen verwendet werden. So wird es möglich, mit Hilfe des Sensors Werkstückbewegungen vorzuführen, die später vom Roboter nachgemacht werden können. Da der Roboter während dieses Einlernvorgangs nicht bewegt werden muss, wird eine Gefährdung auch unerfahrener Bediener ausgeschlossen.

Im Rahmen dieser Arbeit werden zunächst die erforderlichen Methoden zur Signalverarbeitung und Fehlerkompensation hergeleitet, um Raumpositionen auf Basis von inertialen Sensordaten bestimmen zu können. Im Anschluss daran werden Untersuchungen sowohl zur Gestaltung als auch zur robotergestützten Kalibrierung inertialer Sensorsysteme durchgeführt. Aufbauend auf diesen Grundlagen werden konkrete Einsatzmöglichkeiten von inertial erfassten Positionsdaten zur Roboterprogrammierung diskutiert.

Abschließend werden alle Konzepte prototypisch in Form eines Software-Werkzeugs implementiert und umfassend erprobt und bewertet.

Zusatzinformation

Autor Schröter, Ben
ISBN/Artikelnr. 978-3-940565-18-1
Gewicht 0.23 kg
Erscheinungsdatum 12.09.2008
Lieferzeit 3-4 Tage
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